Warum brauchen Industrieroboter mindestens 6 Freiheitsgrade?

Wenn wir die Position eines Punktes im Raum bestimmen wollen, benötigen wir drei Parameter: X, Y und Z, aber starre Körper haben alle Größen und Formen,nichtnur die Position, sondern auch die Lage. Die Lage des starren Körpers wird durch die Winkel beschrieben, die um die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse gebildet werden, und wird durch dargestellt α, β, Und γ jeweils. Daher sind sechs Parameter erforderlich, um die Position und Lage eines starren Körpers in drei zu beschreiben-Dimensionsraum. Die Freiheitsgrade eines unbeschränkten starren Körpers in drei-Der dimensionale Raum beträgt 6. Wenn das Ende eines Industrieroboters eine uneingeschränkte Bewegung in drei erreichen möchte-Dimensionsraum werden 6 Freiheitsgrade benötigt.

Die Endkoordinaten einer Sechs-Gelenk-Industrieroboter werden in Form von sechs Parametern ausgedrückt (X,Y,Z,A,B,C). Die sechs Freiheitsgrade sind die Translation in drei Richtungen und die Rotation um drei Achsen. Dann die sechs-Der Gelenkroboter kann die Position und Haltung innerhalb seines Bewegungsbereichs erreichen. Tatsächlich verfügennicht alle Industrieroboter über sechs Freiheitsgrade. Scara- und Delta-Roboter haben beispielsweisenur vier Freiheitsgrade. Ganz recht-Winkelroboter haben auchnur 3-4 Freiheitsgrade. Im Allgemeinen lässt sich die Anzahl der Freiheitsgrade eines Roboters einfach und grob beurteilen, indem man zählt, wie viele Motoren er hat.