لماذا تحتاج الروبوتات الصناعية إلى 6 درجات من الحرية على الأقل؟

إذا أردنا تحديد موضع نقطة ما في الفضاء، فنحن بحاجة إلى ثلاثة عوامل: X وY وZ، لكن الأجسام الصلبة جميعها لها أحجام وأشكال، ليس فقط الموضع، ولكن أيضًا الموقف. يتم وصف وضع الجسم الصلب من خلال الزوايا المتكونة حول المحور X، والمحور Y، والمحور Z، ويتم تمثيلها بواسطة α, β، و γ على التوالى. لذلك، هناك حاجة إلى ستة معلمات لوصف موضع وموقف الجسم الصلب في ثلاثة-مساحة الأبعاد. درجات حرية الجسم الصلب غير المقيد في ثلاث-مساحة الأبعاد هي 6. إذا كانت نهاية الروبوت الصناعي تريد تحقيق حركة غير مقيدة في ثلاثة-الفضاء الأبعاد، هناك حاجة إلى 6 درجات من الحرية.

الإحداثيات النهائية للرقم ستة-يتم التعبير عن الروبوت الصناعي المشترك في شكل ستة معلمات (X، Y، Z، A، B، C). درجات الحرية الستة هي الانتقال في ثلاثة اتجاهات والدوران حول ثلاثة محاور. ثم الستة-يمكن للروبوت المشترك تحقيق الموقع والموقف ضمن نطاق حركته. في الواقع، لا تتمتع جميع الروبوتات الصناعية بست درجات من الحرية. على سبيل المثال، تتمتع روبوتات Scara وDelta بأربع درجات فقط من الحرية. الأكثر حق-الروبوتات الزاوية لديها أيضًا 3 فقط-4 درجات الحرية. بشكل عام، الطريقة البسيطة والبسيطة للحكم على عدد درجات الحرية التي يتمتع بها الروبوت هي حساب عدد المحركات الموجودة لديه.