Proč průmyslové roboty potřebují alespoň 6 stupňů volnosti?

Chceme-li určit polohu bodu v prostoru, potřebujeme tři parametry: X, Y a Z, ale všechna tuhá tělesa mají velikosti a tvary,nejen polohu, ale i polohu. Poloha tuhého tělesa je popsána úhly vytvořenými kolem osy X, osy Y a osy Z a je reprezentována α, βa γ respektive. Proto je potřeba šest parametrů k popisu polohy a polohy tuhého tělesa ve třech-dimenzionální prostor. Stupně volnostineomezeného tuhého tělesa ve třech-rozměrový prostor je 6. Pokud chce konec průmyslového robota dosáhnoutneomezeného pohybu ve třech-rozměrný prostor, je potřeba 6 stupňů volnosti.

Terminálové souřadnice šestky-společný průmyslový robot jsou vyjádřeny ve formě šesti parametrů (X,Y,Z,A,B,C). Šest stupňů volnosti je translace ve třech směrech a rotace kolem tří os. Pak šest-kloubový robot může dosáhnout polohy a postoje v rámci svého rozsahu pohybu. Ve skutečnostine všechny průmyslové roboty mají šest stupňů volnosti. Například roboti Scara a Delta mají pouze čtyři stupně volnosti. Naprosto správně-úhlové roboty mají také pouze 3-4 stupně volnosti. Obecně platí, že jednoduchým a hrubým způsobem, jak posoudit, kolik stupňů volnosti má robot, je spočítat, kolik má motorů.