Hvorfor har industrirobotter brug for mindst 6 frihedsgrader?

Hvis vi vil bestemme positionen af ​​et punkt i rummet, har vi brug for tre parametre: X, Y og Z, men stive kroppe har alle størrelser og former, ikke kun position, men også holdning. Holdningen af ​​det stive legeme er beskrevet af vinklerne dannet omkring X-aksen, Y-aksen og Z-aksen, og er repræsenteret ved α, β, og γ henholdsvis. Derfor er seks parametrenødvendige for at beskrive positionen og holdningen af ​​en stiv krop i tre-dimensionelt rum. Frihedsgrader af en ubegrænset stiv krop i tre-dimensionelle rum er 6. Hvis enden af ​​en industrirobot ønsker at opnå ubegrænset bevægelse i tre-dimensionelt rum, er der brug for 6 frihedsgrader.

Terminalkoordinaterne for en sekser-fælles industrirobot er udtrykt i form af seks parametre (X,Y,Z,A,B,C). De seks frihedsgrader er translation i tre retninger og rotation omkring tre akser. Så de seks-ledrobot kan opnå positionen og holdningen inden for sit bevægelsesområde. Faktisk er det ikke alle industrirobotter, der har seks frihedsgrader. For eksempel har Scara- og Delta-robotter kun fire frihedsgrader. Mest rigtigt-vinkelrobotter har også kun 3-4 frihedsgrader. Generelt er en enkel og grov måde at bedømme, hvor mange frihedsgrader en robot har, at tælle, hvor mange motorer den har.