Cén fáth a dteastaíonn 6 chéim saoirse ar a laghad ó robots tionsclaíocha?

Más mian linn suíomh pointe sa spás a chinneadh,ní mór dúinn trí pharaiméadar: X, Y, agus Z, ach tá méideanna agus cruthanna ag comhlachtaí dochta go léir,ní hamháin seasamh, ach freisin dearcadh. Déantar cur síos ar dhearcadh an choirp docht leisna huillinneacha a fhoirmítear timpeallna hais X, an ais Y, agus an Z, agus déantar é a léiriú le α, β, agus γ faoi ​​seach. Dá bhrí sin, tá gá le sé pharaiméadar chun cur síos a dhéanamh ar sheasamh agus dearcadh comhlacht docht i dtrí-spás tríthoiseach. Na céimeanna saoirse comhlacht dochta gan srian i dtrí-Tá spás tríthoiseach 6. Más mian leis an deireadh robot tionsclaíoch a bhaint amach tairiscintneamhshrianta i dtrí-spás tríthoiseach, tá gá le 6 chéim saoirse.

Comhordanáidí teirminéil sé-cuirtear robot tionsclaíoch comhpháirteach in iúl i bhfoirm sé pharaiméadair (X,Y,Z,A,B,C). Déantarna sé chéim saoirse a aistriú i dtrí threo agus rothlú timpeall trí ais. Ansinna sé-is féidir le robot comhpháirteach an seasamh agus an dearcadh laistigh dá raon tairiscint a bhaint amach. Go deimhin,níl sé chéim saoirse ag gach robot tionsclaíoch. Mar shampla,níl ach ceithre chéim saoirse ag robots Scara agus Delta. An chuid is mó ceart-Níl ach 3 ag robots uillinn freisin-4 céimeanna saoirse. Go ginearálta, bealach simplí agus amh chun breith a thabhairt ar cé mhéad céim saoirse atá ag róbatná cé mhéad mótar atá aige a chomhaireamh.