Miksi teollisuusrobotit tarvitsevat vähintään 6 vapausastetta?

Jos haluamme määrittää pisteen sijainnin avaruudessa, tarvitsemme kolme parametria: X, Y ja Z, mutta jäykillä kappaleilla on kaikilla kokoja ja muotoja, ei vain sijainti, vaan myös asenne. Jäykän kappaleen asentoa kuvaavat kulmat, jotka muodostuvat X-akselin, Y-akselin ja Z-akselin ympärille, ja sitä edustaa α, β, ja γ vastaavasti. Siksi tarvitaan kuusi parametria kuvaamaan jäykän kappaleen asentoa ja asentoa kolmessa-mittatilaa. Rajoittamattoman jäykän kappaleen vapausasteet kolmessa-mittaavaruus on 6. Jos teollisuusrobotin pää haluaa saavuttaa rajoittamattoman liikkeen kolmessa-6 vapausastetta tarvitaan.

Kuuden terminaalin koordinaatit-yhteiset teollisuusrobotit ilmaistaan ​​kuuden parametrin muodossa (X,Y,Z,A,B,C). Kuusi vapausastetta ovat siirtyminen kolmeen suuntaan ja pyöriminen kolmen akselin ympäri. Sitten kuusi-nivelrobotti voi saavuttaa asennon ja asennon liikealueellaan. Itse asiassa kaikilla teollisuusroboteilla ei ole kuutta vapausastetta. Esimerkiksi Scara- ja Delta-roboteissa on vainneljä vapausastetta. Suurin osa oikein-kulmaroboteissa on myös vain 3-4 vapausastetta. Yleensä yksinkertainen ja karkea tapa arvioida, kuinka monta vapausastetta robotilla on, on laskea kuinka monta moottoria sillä on.