Pourquoi les robots industriels ont-ils besoin d’au moins 6 degrés de liberté ?

Sinous voulons déterminer la position d'un point dans l'espace,nous avons besoin de trois paramètres : X, Y et Z, mais les corps rigides ont tous des tailles et des formes,non seulement une position, mais aussi une attitude. L'attitude du corps rigide est décrite par les angles formés autour des axes X, Y et Z, et est représentée par α, β, et γ respectivement. Par conséquent, six paramètres sontnécessaires pour décrire la position et l’attitude d’un corps rigide en trois-espace dimensionnel. Les degrés de liberté d'un corps rigide sans contrainte en trois-l'espace dimensionnel est de 6. Si l'extrémité d'un robot industriel veut réaliser un mouvement sans contrainte en trois-espace dimensionnel, 6 degrés de liberté sontnécessaires.

Les coordonnées terminales d'un six-robot industriel commun sont exprimés sous la forme de six paramètres (X, Y, Z, A, B, C). Les six degrés de liberté sont la translation dans trois directions et la rotation autour de trois axes. Puis les six-Le robot commun peut atteindre la position et l'attitude dans son amplitude de mouvement. En fait, tous les robots industrielsne disposent pas de six degrés de liberté. Par exemple, les robots Scara et Deltan’ont que quatre degrés de liberté. Très juste-les robots d'anglen'en ont également que 3-4 degrés de liberté. Généralement, un moyen simple et grossier de juger dunombre de degrés de liberté d’un robot consiste à compter lenombre de moteurs dont il dispose.