Miért kell az ipari robotoknak legalább 6 szabadsági fok?

Ha meg akarjuk határozni egy pont helyzetét a térben, akkor három paraméterre van szükségünk: X, Y és Z, de a merev testek mindegyikének van mérete és alakja,nemcsak helyzete, hanem helyzete is. A merev test helyzetét az X tengely, az Y tengely és a Z tengely körül kialakult szögek írják le, és a α, β, és γ illetőleg. Ezért hat paraméterre van szükség a merev test helyzetének és helyzetének háromban történő leírásához-dimenziós tér. Egy kötetlen merev test szabadságfokai háromban-mérettér a 6. Ha egy ipari robot vége kötetlen mozgást akar elérni három-mérettér, 6 szabadságfok szükséges.

A hatos terminális koordinátái-A közös ipari robotokat hat paraméter formájában fejezzük ki (X,Y,Z,A,B,C). A hat szabadságfok három irányban történő transzláció és három tengely körüli forgás. Aztán a hat-Az ízületi robot el tudja érni a mozgási tartományán belüli pozíciót és helyzetet. Valójábannem minden ipari robot rendelkezik hat szabadságfokkal. Például a Scara és a Delta robotok csaknégy szabadságfokkal rendelkeznek. Leginkább igaza van-a szögrobotoknak is csak 3 van-4 szabadságfok. Általánosságban elmondható, hogy egy robot szabadságfokának meghatározásának egyszerű ésnyers módja az, hogy megszámoljuk, hány motorja van.