Perché i robot industriali hanno bisogno di almeno 6 gradi di libertà?

Se vogliamo determinare la posizione di un puntonello spazio, abbiamo bisogno di tre parametri: X, Y e Z, ma i corpi rigidi hanno tutti dimensioni e forme,non solo posizione, ma anche atteggiamento. L'assetto del corpo rigido è descritto dagli angoli formati attorno all'asse X, all'asse Y e all'asse Z ed è rappresentato da α, β, E γ rispettivamente. Sono quindinecessari sei parametri per descrivere la posizione e l'assetto di un corpo rigido in tre-spazio dimensionale. I gradi di libertà di un corpo rigidonon vincolato in tre-lo spazio dimensionale è 6. Se l'estremità di un robot industriale vuole raggiungere un movimentonon vincolato in tre-spazio dimensionale, sononecessari 6 gradi di libertà.

Le coordinate terminali di un sei-robot industriale congiunto sono espressi sotto forma di sei parametri (X, Y, Z, A, B, C). I sei gradi di libertà sono la traslazione in tre direzioni e la rotazione attorno a tre assi. Poi le sei-il robot articolare può raggiungere la posizione e l'atteggiamento all'interno del suo raggio di movimento. Non tutti i robot industriali, infatti, hanno sei gradi di libertà. Ad esempio, i robot Scara e Delta hanno solo quattro gradi di libertà. Giustissimo-anche i robot angolarine hanno solo 3-4 gradi di libertà. Generalmente, un modo semplice e approssimativo per giudicare quanti gradi di libertà ha un robot è contare quanti motori ha.