17 Jan, 2025 3:14pm
なぜ産業用ロボットには少なくとも 6 つの自由度が必要なのでしょうか?
空間内の点の位置を決定したい場合は、X、Y、Z の 3 つのパラメーターが必要ですが、剛体にはすべてサイズと形状があり、位置だけでなく姿勢も含まれます。剛体の姿勢は X 軸、Y 軸、Z 軸の周りに形成される角度で記述され、次のように表されます。 α、 β、 そして γ それぞれ。したがって、剛体の位置と姿勢を 3 つの要素で記述するには 6 つのパラメータが必要です。-次元空間。拘束されていない剛体の 3 つの自由度-産業用ロボットの先端が 3 次元空間で自由な動きを実現したい場合、次元空間は 6 です。-次元空間では 6 つの自由度が必要です。
6 の端末座標-産業用関節ロボットは6つのパラメータの形式で表現されます (X、Y、Z、A、B、C)。 6 つの自由度は、3 方向の並進と 3 軸の周りの回転です。それから6人は-関節ロボットは可動範囲内で位置・姿勢を実現します。実際、すべての産業用ロボットが 6 自由度を備えているわけではありません。たとえば、Scara ロボットと Delta ロボットには 4 つの自由度しかありません。一番右-アングルロボットも3つしかない-4自由度。一般に、ロボットの自由度を判断する簡単かつ大雑把な方法は、ロボットに搭載されているモーターの数を数えることです。
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