17 Jan, 2025 3:14pm
산업용 로봇에 최소 6도의 자유도가 필요한 이유는 무엇입니까?
공간에서 한 점의 위치를 결정하려면 X, Y, Z라는 세 가지 매개변수가 필요하지만 강체는 모두 위치뿐 아니라 자세까지 크기와 모양을 갖고 있습니다. 강체의 자세는 X축, Y축, Z축을 중심으로 형성되는 각도로 설명되며 다음과 같이 표현됩니다. α, β, 그리고 γ 각기. 따라서 강체의 위치와 자세를 세 가지로 설명하려면 여섯 가지 매개변수가 필요합니다.-차원 공간. 세 가지 영역에서 구속되지 않은 강체의 자유도-차원 공간은 6입니다. 산업용 로봇의 끝 부분이 3차원 공간에서 제약 없는 동작을 달성하려는 경우-차원 공간에는 6개의 자유도가 필요합니다.
6의 터미널 좌표-공동 산업용 로봇은 6가지 매개변수의 형태로 표현됩니다. (X,Y,Z,A,B,C). 6개의 자유도는 세 방향으로의 이동과 세 축을 중심으로 한 회전입니다. 그럼 여섯-관절 로봇은 동작 범위 내에서 위치와 자세를 달성할 수 있습니다. 실제로 모든 산업용 로봇이 6자유도를 갖는 것은 아닙니다. 예를 들어 Scara와 Delta 로봇의 자유도는 4개뿐입니다. 가장 오른쪽-앵글 로봇도 3개 밖에 없습니다.-4 자유도. 일반적으로 로봇의 자유도를 판단하는 간단하고 조악한 방법은 로봇의 모터 수를 세는 것입니다.
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