Waarom hebben industriële robots minimaal zes vrijheidsgradennodig?

Als we de positie van een punt in de ruimte willen bepalen, hebben we drie parametersnodig: X, Y en Z, maar starre lichamen hebben allemaal maten en vormen,niet alleen positie, maar ook houding. De stand van het stijve lichaam wordt beschreven door de hoeken gevormd rond de X-as, Y-as en Z-as, en wordt weergegeven door α, β, En γ respectievelijk. Daarom zijn er zes parametersnodig om de positie en houding van een star lichaam in drieën te beschrijven-dimensionale ruimte. De vrijheidsgraden van een onbelemmerd stijf lichaam in drieën-dimensionale ruimte zijn 6. Als het einde van een industriële robot een onbeperkte beweging in drie wil bereiken-dimensionale ruimte zijn 6 vrijheidsgradennodig.

De eindcoördinaten van een zes-gezamenlijke industriële robot worden uitgedrukt in de vorm van zes parameters (X,Y,Z,A,B,C). De zes vrijheidsgraden zijn translatie in drie richtingen en rotatie rond drie assen. Dan de zes-gewrichtsrobot kan de positie en houding binnen zijn bewegingsbereik bereiken. In feite hebbenniet alle industriële robots zes vrijheidsgraden. Scara- en Delta-robots hebben bijvoorbeeld slechts vier vrijheidsgraden. Meest gelijk-hoekrobots hebben er ook maar 3-4 vrijheidsgraden. Over het algemeen is een eenvoudige en ruwe manier om te beoordelen hoeveel vrijheidsgraden een robot heeft, het tellen van het aantal motoren dat hij heeft.