Dlaczego roboty przemysłowe potrzebują conajmniej 6 stopni swobody?

Jeśli chcemy określić położenie punktu w przestrzeni, potrzebujemy trzech parametrów: X, Y i Z, ale wszystkie ciała sztywne mają rozmiary i kształty, anie tylko położenie, ale także położenie. Położenie ciała sztywnego jest opisywane przez kąty utworzone wokół osi X, osi Y i osi Z i jest reprezentowane przez α, β, I γ odpowiednio. Dlatego potrzeba sześciu parametrów, aby opisać położenie i położenie ciała sztywnego w trzech-przestrzeń wymiarowa. Stopnie swobodynieograniczonego ciała sztywnego w trzech-przestrzeni wymiarowej wynosi 6. Jeśli do końca robot przemysłowy chce osiągnąć swobodny ruch w trzech-przestrzeni wymiarowej potrzeba 6 stopni swobody.

Współrzędne końcowe szóstki-wspólne roboty przemysłowe są wyrażone w postaci sześciu parametrów (X, Y, Z, A, B, C). Sześć stopni swobody to przesunięcie w trzech kierunkach i obrót wokół trzech osi. Potem szóstka-wspólny robot może osiągnąć pozycję i postawę w swoim zakresie ruchu. W rzeczywistościnie wszystkie roboty przemysłowe mają sześć stopni swobody. Na przykład roboty Scara i Delta mają tylko cztery stopnie swobody. Jaknajbardziej racja-roboty kątowe również mają tylko 3-4 stopnie swobody. Ogólnie rzecz biorąc, prostym i przybliżonym sposobem oceny liczby stopni swobody robota jest policzenie liczby jego silników.