Por que os robôs industriais precisam de pelo menos 6 graus de liberdade?

Se quisermos determinar a posição de um pontono espaço, precisamos de três parâmetros: X, Y e Z, mas todos os corpos rígidos têm tamanhos e formas,não apenas posição, mas também atitude. A atitude do corpo rígido é descrita pelos ângulos formados em torno do eixo X, eixo Y e eixo Z, e é representada por α, β, e γ respectivamente. Portanto, sãonecessários seis parâmetros para descrever a posição e atitude de um corpo rígido em três-espaço dimensional. Os graus de liberdade de um corpo rígido irrestrito em três-espaço dimensional são 6. Se a extremidade de um robô industrial deseja alcançar movimento irrestrito em três-espaço dimensional, sãonecessários 6 graus de liberdade.

As coordenadas terminais de um seis-robô industrial conjunto são expressosna forma de seis parâmetros (X,Y,Z,A,B,C). Os seis graus de liberdade são translação em três direções e rotação em torno de três eixos. Então os seis-O robô conjunto pode alcançar a posição e atitude dentro de sua amplitude de movimento. Na verdade,nem todos os robôs industriais têm seis graus de liberdade. Por exemplo, os robôs Scara e Delta têm apenas quatro graus de liberdade. Muito certo-robôs angulares também têm apenas 3-4 graus de liberdade. Geralmente, uma maneira simples e grosseira de avaliar quantos graus de liberdade um robô possui é contar quantos motores ele possui.