De ce roboții industriali aunevoie de cel puțin 6 grade de libertate?

Dacă vrem să determinăm poziția unui punct în spațiu, avemnevoie de trei parametri: X, Y și Z, dar corpurile rigide au toate dimensiuni și forme,nunumai poziție, ci și atitudine. Atitudinea corpului rigid este descrisă de unghiurile formate în jurul axei X, axei Y și a axei Z și este reprezentată de α, β, și γ respectiv. Prin urmare, suntnecesari șase parametri pentru a descrie poziția și atitudinea unui corp rigid în trei-spațiu dimensional. Gradele de libertate ale unui corp rigidneconstrâns în trei-spațiul dimensional sunt 6. Dacă capătul unui robot industrial dorește să realizeze mișcareneconstrânsă în trei-spatiu dimensional, suntnecesare 6 grade de libertate.

Coordonatele terminale ale unui șase-robot industrial comun sunt exprimate sub forma a șase parametri (X,Y,Z,A,B,C). Cele șase grade de libertate sunt translația în trei direcții și rotația în jurul a trei axe. Apoi cei șase-robotul articular poate atinge poziția și atitudinea în intervalul său de mișcare. De fapt,nu toți roboții industriali au șase grade de libertate. De exemplu, roboții Scara și Delta au doar patru grade de libertate. Cea mai corectă-De asemenea, roboții unghiulari au doar 3-4 grade de libertate. În general, o modalitate simplă și brută de a judeca câte grade de libertate are un robot este sănumere câte motoare are.