Зачем промышленным роботам минимум 6 степеней свободы?

Если мы хотим определить положение точки в пространстве, нам нужны три параметра: X, Y и Z, но все твердые тела имеют размеры и формы, не только положение, но и положение. Положение твердого тела описывается углами, образованными вокруг осей X, Y и Z, и выражается выражением α, β, и γ соответственно. Следовательно, для описания положения и ориентации твердого тела в трех измерениях необходимы шесть параметров.-мерное пространство. Степени свободы неограниченного твердого тела в трех-пространственных измерений равны 6. Если конец промышленного робота хочет достичь неограниченного движения в трех-пространстве измерений необходимо 6 степеней свободы.

Координаты терминала шестерки-совместного промышленного робота выражаются в виде шести параметров (X,Y,Z,А,Б,С). Шесть степеней свободы — это перемещение в трех направлениях и вращение вокруг трех осей. Тогда шесть-суставной робот может достигать положения и положения в пределах своего диапазона движений. На самом деле не все промышленные роботы имеют шесть степеней свободы. Например, роботы Scara и Delta имеют всего четыре степени свободы. Самый правый-угловые роботы также имеют только 3-4 степени свободы. Как правило, простой и грубый способ определить, сколько степеней свободы имеет робот, — это подсчитать, сколько у него двигателей.