¿Por qué los robots industrialesnecesitan al menos 6 grados de libertad?

Si queremos determinar la posición de un punto en el espacio,necesitamos tres parámetros: X, Y y Z, pero todos los cuerpos rígidos tienen tamaños y formas,no solo posición, sino también actitud. La actitud del cuerpo rígido se describe por los ángulos formados alrededor del eje X, el eje Y y el eje Z, y está representada por α, β, y γ respectivamente. Por lo tanto, senecesitan seis parámetros para describir la posición y actitud de un cuerpo rígido en tres-espacio dimensional. Los grados de libertad de un cuerpo rígidono restringido en tres-espacio dimensional son 6. Si el fin de un robot industrial quiere lograr un movimiento sin restricciones en tres-espacio dimensional, senecesitan 6 grados de libertad.

Las coordenadas terminales de un seis.-robot industrial conjunto se expresan en forma de seis parámetros (X,Y,Z,A,B,C). Los seis grados de libertad son traslación en tres direcciones y rotación alrededor de tres ejes. Entonces los seis-El robot articular puede alcanzar la posición y actitud dentro de su rango de movimiento. De hecho,no todos los robots industriales tienen seis grados de libertad. Por ejemplo, los robots Scara y Delta tienen sólo cuatro grados de libertad. Más bien-Los robots angulares también solo tienen 3-4 grados de libertad. Generalmente, una forma sencilla y burda de juzgar cuántos grados de libertad tiene un robot es contar cuántos motores tiene.