Varför behöver industrirobotar minst 6 frihetsgrader?

Om vi ​​vill bestämma positionen för en punkt i rymden behöver vi tre parametrar: X, Y och Z, men stela kroppar har alla storlekar och former, inte bara position utan också attityd. Den stela kroppens inställning beskrivs av vinklarna som bildas runt X-axeln, Y-axeln och Z-axeln, och representeras av α, β, och γ respektive. Därför behövs sex parametrar för att beskriva positionen och inställningen av en stel kropp i tre-dimensionellt utrymme. Frihetsgraderna för en oinskränkt stel kropp i tre-dimensionellt utrymme är 6. Om änden av en industrirobot vill uppnå obegränsad rörelse i tre-dimensionellt utrymme behövs 6 frihetsgrader.

Terminalkoordinaterna för en sexa-gemensam industrirobot uttrycks i form av sex parametrar (X,Y,Z,A,B,C). De sex frihetsgraderna är translation i tre riktningar och rotation runt tre axlar. Sedan sexan-ledrobot kan uppnå position och attityd inom sitt rörelseomfång. Faktum är att inte alla industrirobotar har sex frihetsgrader. Till exempel har Scara- och Delta-robotar bara fyra frihetsgrader. Mest rätt-vinkelrobotar har också bara 3-4 grader av frihet. Generellt sett är ett enkelt och grovt sätt att bedöma hur många frihetsgrader en robot har att räkna hur många motorer den har.