เหตุใดหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจึงต้องมีองศาอิสระอย่างน้อย 6 องศา?

หากเราต้องการระบุตำแหน่งของจุดในอวกาศ เราจำเป็นต้องมีพารามิเตอร์สามตัว: X, Y และ Z แต่วัตถุที่แข็งเกร็งล้วนมีขนาดและรูปร่าง ไม่เพียงแต่ตำแหน่งเท่านั้น แต่ยังรวมถึงทัศนคติด้วย ทัศนคติของวัตถุแข็งเกร็งอธิบายได้จากมุมที่เกิดขึ้นรอบแกน X แกน Y และแกน Z และแสดงด้วย α- β, และ γ ตามลำดับ ดังนั้นจึงจำเป็นต้องมีพารามิเตอร์หกตัวเพื่ออธิบายตำแหน่งและทัศนคติของร่างกายที่เข้มงวดในสามส่วน-พื้นที่มิติ ระดับความเป็นอิสระของร่างกายแข็งเกร็งที่ไม่มีข้อจำกัดในสาม-พื้นที่มิติคือ 6 หากส่วนท้ายของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมต้องการให้เกิดการเคลื่อนไหวที่ไร้ข้อจำกัดในสาม-พื้นที่มิติ ต้องการความอิสระ 6 องศา

พิกัดเทอร์มินัลหก-หุ่นยนต์อุตสาหกรรมร่วมจะแสดงในรูปแบบของพารามิเตอร์หกตัว (X,Y,Z,A,B,C)- ระดับความเป็นอิสระหกระดับคือการแปลสามทิศทางและการหมุนรอบสามแกน แล้วหก.-หุ่นยนต์ร่วมสามารถบรรลุตำแหน่งและทัศนคติภายในระยะการเคลื่อนไหวได้ ที่จริงแล้ว ไม่ใช่ว่าหุ่นยนต์อุตสาหกรรมทุกตัวจะมีระดับอิสระหกระดับ ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์ Scara และ Delta มีระดับอิสระเพียงสี่ระดับเท่านั้น ถูกต้องที่สุด-หุ่นยนต์มุมก็มีเพียง 3 ตัวเท่านั้น-อิสระ 4 องศา โดยทั่วไป วิธีที่ง่ายและหยาบคายในการตัดสินว่าหุ่นยนต์มีระดับอิสระกี่องศา คือการนับว่ามีมอเตอร์กี่ตัว