Tại sao robot côngnghiệp cần ítnhất 6 bậc tự do?

Nếu muốn xác định vị trí của một điểm trong không gian, chúng ta cần ba tham số: X, Y và Z,nhưng các vật rắn đều có kích thước và hình dạng, không chỉ vị trí mà còn cả thái độ. Vị trí của vật rắn được mô tả bằng các góc tạo thành xung quanh trục X, trục Y và trục Z và được biểu thị bằng α, β, Và γ tương ứng. Do đó, cần có sáu thông số để mô tả vị trí và tư thế của một vật rắn trong ba-không gian chiều. Bậc tự do của một vật rắn không bị giới hạn trong ba-không gian chiều là 6. Nếu phần cuối của robot côngnghiệp muốn đạt được chuyển động không bị giới hạn theo ba chiều-không gian chiều, cần có 6 bậc tự do.

Tọa độ đầu cuối của sáu-Robot côngnghiệp chung được thể hiện dưới dạng sáu thông số (X, Y, Z, A, B, C). Sáu bậc tự do là dịch chuyển theo ba hướng và quay quanh ba trục. Sau đó sáu-robot khớp có thể đạt được vị trí và thái độ trong phạm vi chuyển động củanó. Trên thực tế, không phải tất cả robot côngnghiệp đều có sáu bậc tự do. Ví dụ, robot Scara và Delta chỉ có bốn bậc tự do. Đúngnhất-robot góc cũng chỉ có 3-4 bậc tự do. Nói chung, một cách đơn giản và thô sơ để đánh giá một robot có baonhiêu bậc tự do là đếm xemnó có baonhiêu động cơ.